梦晨 詹士 发自 凹非寺 
量子位 | 公众号 QbitAI 
一年一度特斯拉AI DAY， 开场就王炸！
马斯克只用3分钟简短热场， 人形机器人擎天柱（Optimus）直接登台亮相。 

不同于去年概念PPT上光滑圆润的外形，今年的擎天柱金属与线缆裸露在外，就像是电影中的终结者。
现场这台擎天柱，展示了稳步行走、转体俯身、挥手与台下观众打招呼。

录像中的一台还真正走入特斯拉办公室，浇花、帮员工搬运快递。 6park.com

换到汽车工厂，也有模有样地搬起了砖。

然鹅，马斯克表示这还不是擎天柱机器人的完全形态，只是试做版原型机。
舞台大幕再次拉开，更接近最终产品的“带皮肤”机器人也被搬了上来（这台还要几周时间才能才能下地走路）。

早在特斯拉今年第一季度的财报电话会议上，马斯克就曾表示“擎天柱的价值将超过汽车业务，超过FSD”。
今天他更是直言，达到预计数百万量产规模后，机器人每台售价会大大低于汽车，预计低于2万美元。

接下来，马斯克解释了举办这场活动的目的：
用最酷的技术演示，吸引最有才华的工程师，一起把成果量产，帮助千百万人。
用最酷的技术演示，吸引最有才华的工程师，一起把成果量产，帮助千百万人。
在马斯克眼中，自动驾驶的未来可改善人类交通效率至少半个数量级。
而他对人形机器的野心更大，改善经济生产至少两个数量级。
为啥适合来特斯拉干事业？
马斯克认为，特斯拉作为上市公司，如果公众不认可特斯拉所作所为可以用股权投票。
如果我不合适，甚至可以投票把我开除。 
我并不能随心所欲，尽管很多人是这么想的。 
如果我不合适，甚至可以投票把我开除。 
我并不能随心所欲，尽管很多人是这么想的。 
现场招聘工程师环节结束后，马斯克本人不再是这场发布会的主角。
而是由机器人各个环节的技术负责人轮番上阵，介绍自己的工作成果。
擎天柱一年，有何进展？ 

去年8月擎天柱概念首次公开，前面看到的开发平台版与今年2月完成，最新一代成果仍在持续改进中。
不变的是对模仿人类的追求，包括身高体重要与人类相仿，全身关节特别是手部高度自由，以及尽量向生物的低能耗靠拢。

最新版本的特斯拉擎天柱，大脑用的是特斯拉SoC芯片，能源靠的是2.3千瓦时电池组，全身28个执行器（Actuator）。另外手部11个自由度，五指可以独立运动。
不过这个“大脑”是装在胸口的，因为这里更安全，同时集中摆放也更省电。

执行器共设计了6种，旋转执行器与线性执行器各3种规格。

线性执行器中最高规格的一款可以提起一台三角钢琴。

这些执行器装配到机器人全身不同关节，还需要做细致的参数调整。
对双足形态机器人来说，行走是行业公认的第一大难关。
行走对人类是毫无难度的一件事，千百万年进化让你无需思考便能自动执行。
但对双足形态机器人来说，想用完全不同于生物的一套材料、靠人为设计去模仿逼近，工程难度可见一斑。
特斯拉工程师介绍，需要关注有四点：
物理上的自我感知，节省能源的步态、保持平衡不摔倒、全身协调运动。

特斯拉的方法与造车流程如出一辙， 设计、仿真、验证。 
拿膝盖举例，灵感从人类身上来，但因机械结构材料等问题不能完全模仿人类。除了屈膝迈步以外，还要考虑下蹲拣取物体等情况的受力。

结构设计好后，可以先到模拟环境中规划动作。

一旦来到现实世界的复杂性中，还是走不出三步就会倒。

通过传感器测量，将真实世界的复杂性引入训练环境成了解决问题的关键。

最终特斯拉擎天柱也像波士顿动力Atlus一样，反复训练，甚至适应了人类干扰后才学会在步行中保持稳定。

从迈出缓慢第一步到学会用脚趾离地，总共花费6个月。

而手部运动亦是如此流程，先捕捉人类搬箱子时的运动轨迹，再结合机器人自身特点规划。

特斯拉工程师介绍，双电机版特斯拉汽车只需要考虑有限几种速度和路况。
机器人则要完成行走、上台阶、蹲起、转身等更多身体动作，以及从拧螺丝到提重物等多样任务。

据马斯克透露，擎天柱正式生产最早于明年开始，
不过既然是特斯拉AI DAY，除了机器人以外，自动驾驶和自研超算进展也不能少，下面一起来看看。
自动驾驶 
自动驾驶作为特斯拉一块招牌，他们的FSD（Beta）用户数在一年内就从2000飙升到16万。

在AI Day现场篇幅自然不小，核心强调 更面向复杂场景将技术做深做精。 
比如在没有人行横道的路口左转，对面道路有直行车辆行驶，还得面对个把拉着孩子横穿马路的行人，如若让车从行人面前快速通过也会给对方带来惊吓，造成更多难以预判的行为。
特斯拉称，他们加入安全与舒适性等维度分析，通过树搜索算法并提供人类示范，让系统能找到「合适」通过的时机和路线，最终，从横穿马路的行人身后通过。

再比如六个方向的交叉路口，即便车上配8个摄像头，如遇到其他车遮挡，预测难度也不小。

基于种种复杂场景，特斯拉方公布一个详细架构，让各路摄像头信号通过RegNets，却不同摄像头使用不同RegNet，再进入Special attention层，该架构同样适用于车辆、行人行为预测等场景。

视觉路线一直在圈内质疑不断，现场特斯拉以一个案例作为回应。

此外，为支撑种种复杂场景的模型训练，其全栈式开发平台已能做到每8分钟生产一路算法模型，以1.4万个GPU组成阵列提供计算支持，此外他们还使用了Accelerated Video Library，增加了30%训练速度。
指的一提的是，在今年4月奥斯汀超级工厂开业庆祝活动及Q1财报电话会上，马斯克都提及了不带方向盘和踏板的自动驾驶出租车产品，不少人预测他会在今天聊聊RoboTaxi，但在现场特斯拉并未提及。
芯片与超算 
去年AI Day上，特斯拉公布了D1芯片及超级计算机平台DOJO，用以加速自动驾驶模型训练，一时吸引不少眼球——
后续提问中，有人质疑了他们如何将芯片组合并实现高效编译，今年，他们拿出了具体的答案。
首先关于芯片连接上，他们考虑到芯片连接处热膨胀系数(CTE)问题，于是，干脆做了个外部「骨架」将一个个芯片放入其中，底部配备高速记忆模块，搞了个「铁锁连环阵」：

然后整体封装，放进机柜里：

那么一通操作下来成绩如何？
按特斯拉的说法，他们在经典项目RESNET-50上的计算能力击败了A100：

在替代性方面，他们以自动标注为例，宣称4个DOJO机柜可替代72个GPU RACKS：

对未来，他们更是充满自信，认为不仅现在吊打100，到2023年Q1即可实现多倍超越：

在现场，马斯克也强调特斯拉被外部认为是一家自动驾驶和造车公司，但事实远不止于此，他将特斯拉称为前沿人工智能公司，并补充半导体也是技术的一种体现，紧接着他号召更多人才加入公司，画足了技术愿（大）景（饼）。
其实活动之前，马斯克就早早发出预告，称这次活动是为了招募人工智能和机器人工程师/芯片超算工程师，如此看来，种种秀技术肌肉之举，也带着一鱼两吃的盘算。
One More Thing 
马斯克本人在今天的活动中戏份并不多，下台后转头就开始高强度网络冲浪
比如宣称未来会有“猫女”版擎天柱机器人。

又或者给网友的梗图点赞。

看了这么多，最后让擎天柱给大家比个心吧。
直播回放： 
https://www.youtube.com/watch?v=ODSJsviD_SU

— 完— 6park.com
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